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码垛机器人如何创建码垛工艺程序?

作者:优才机器人 发布时间:2019-4-13 19:22:53 浏览次数:

码垛机器人如何创建码垛工艺程序?

1在“工艺包”界面中,选择【码垛】图标,进入“码垛工艺”的创建界面 

2)进入“码垛工艺”的创建界面后,首先选择已创建好的“用户坐标系”,输入创建该码跺的“码垛工艺名称”。可根据实际情况选择是否设置“启用外部偏移”参数。

3)码垛工艺中“参考点”的建立,,包括“过渡点”、“准备放件点”、“放件点”和“放件后离开点”等关键点。

过渡点:分为“进入过渡点和“离开过渡点”。“进入过渡点”是指进入“码跺”前必须经过的“点”位;“离开过渡点”指放好料后离开“码跺”前必须经过的点位。选择是否“启用”过渡点对整个“码垛工艺”的运动轨迹有很大影响。

准备放件点:一般情况下处于“放件点”的正上方或下方某位置,也可以有一定的偏移角度。

放件点:指物料所要到达的“点”位。

放件后离开点:同“准备放件点”。

 

4)码垛工艺中“排样方式”的建立,首先输入“排样方式数量”,确定“垛数”,点击【阵列式】按钮,在“阵列式”界面中设定“首垛”坐标、“阵列样式”及“行”和“列”的“偏移量”。


 

垛数:当前“排样方式”所包含的样品数目,每一“垛数”都会生成一个对应的“垛位”,用“坐标值”和“旋转角”表示。

5)码垛工艺中“层信息”的建立,如图8.12所示,需要设置“层数量”、“排样方式”、“层高”和“过渡点偏移高度”。

层数量:设置“码垛工艺”中“层”数量信息。


 

排样方式:针对每“层”可选择不同的“排样方式”。

层高:设置每“层”高度,单位是“毫米”(mm)。

过渡点偏移高度:针对多“层”码跺,设置每“层”的“过渡点”偏移高度,单位是“毫米”(mm)。

6)设置完各项参数后,点击【保存】按钮,完成“码垛工艺”创建。