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码垛机器人如何创建模板和实际应用?

作者:优才机器人 发布时间:2019-4-13 19:24:07 浏览次数:

码垛机器人如何创建模板和实际应用?

在码垛工艺“创建模板”界面中,需要设置“码垛工艺类型”、“托盘”、“夹紧完毕信号端口”、“托盘准备完毕信号端口”、“抓取辅助继电器序号”、“工件准备完毕信号端口”、“取件过度点”、“准备放件点”、“关节运动速度”、“直线运动速度”、“取件点”和“取件离开点”等参数。

码垛工艺类型:分为“单线单盘”、“单线双盘”、“双线单盘”和“双线双盘”4种类型。

托盘:选择“托盘”名称,即创建的“码垛工艺”程序名称。

夹紧完毕信号端口:气缸夹具在夹紧后传感器输出信号相连到系统的IO输出端口号。

托盘准备完毕信号端口:托盘准备好,允许进入托盘的输出信号相连到系统的IO输出端口号。

抓取辅助继电器序号:控制夹紧信号的辅助继电器M,通过PLC编写控制输出。

工件准备完毕信号端口:工件准备完毕后输出信号相连到系统的IO输出端口号。

“取件过度点”、“准备取件点”、“取件点”和“取件离开点”与创建“码垛工艺”时的“参考点”相似。

关节运动速度:设置“码垛工艺”中所有“关节运动”运动类型的速度,速度最大为“3000”,单位是“转/分钟”。

直线运动速度:设置“码垛工艺”中所有“直线运动”运动类型的速度,速度最大为“2000”,单位是“毫米/秒”。

设置完成全部参数后,点击【生成】按钮,完成“模板”程序的创建并转换生成一个“PalFrame”的基础程序。